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41.
针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题,提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法。采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征,从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备性等带来的影响。在此基础上,使用K维树搜索完成局部几何特征描述子的关联工作。最后,通过随机采样一致算法对点云的相对位姿进行鲁棒的估计。通过对开源数据集上5个典型场景中的数据测试表明,该方法的配准成功率达到92.5%,配准精度达到0.0434m,配准时间相对最邻点迭代配准算法缩短了74.7%,实验结果验证了该方法的有效性、实时性和鲁棒性。 相似文献
42.
开发了基于PC/104总线和ADS7805的实时监测系统。该系统主要由信号转换模块、A/D转换模块、CPLD逻辑控制模块EPM7128和PC/104总线组成。它能够在板卡上实现信号的采集监测,并能通过PC/104总线与上位机通信,实现数据的存储、后端处理及显示。参考了实时数据采集处理系统的设计思想,重点阐述了系统原理及硬件、软件的设计。 相似文献
43.
基于自适应模拟退火遗传算法的月球软着陆轨道优化 总被引:13,自引:4,他引:13
将自适应遗传算法与模拟退火算法相结合,形成一种自适应模拟退火遗传算法。该算法不但具备了自适应遗传算法的强大全局搜索能力,也拥有模拟退火算法的强大局部搜索能力。针对月球软着陆轨道优化的特点,利用一种新的参数化方法将轨道优化问题转换为非线性规划问题,并应用提出的自适应模拟退火遗传算法进行优化。数值结果表明:该算法的收敛速度快,优化精度高,且避免了初值敏感、病态梯度和局部收敛等问题,能够搜索到全局最优轨道。 相似文献
44.
直接力控制的特征结构配置法 总被引:3,自引:0,他引:3
以现代控制理论和飞行力学原理为基础,针对直接力控制器设计中存在的模态耦合问题,提出一种应用状态反特征结构配置进行解耦的方法,并出相应的公式。分析表明,用此方法对系统的极点和特征向量可以进行希望的配置。并能达到设计要求,同时仿真结果说明,用状态反馈特征结构配置法设计的控制系统比用线性二次型调节器(LQR)方法设计的控制系统解耦性能好,响应速度快,并且解决了输出反馈特征结构配置不能确保闭环系统稳定的问题。 相似文献
45.
本文针对载人航天飞行试验飞控计划自动生成中存在的冲突问题,提出通过建立对基于专家系统的飞控计划中事件执行主体设置不同优先级的冲突消解策略,以及该冲突消解策略的形式化生成、表示、执行,最终成功解决载人航天飞控计划的冲突问题。在载人航天系统的模拟试验中,证明该方法能高效动态生成飞控计划。 相似文献
46.
为了提高激光推进的耦合效率,防止光学器件污染,提出了透射式液体工质的激光推进模式。在这种推进模式中,Nd:YAG固体激光器中产生的450 mJ,7 ns激光穿过透明的玻璃基底后,与燃烧室中的液体推进剂相互作用,产生的等离子体在玻璃基底、燃烧室和液体推进剂的约束下膨胀,产生很高效率的动量转换,使靶获得初速度。纯水和黑墨水分别被用作推进剂,通过比较实验结果发现,在这种模式中墨水比水更适合做推进剂。通过改变燃烧室的长度和孔径,得到的耦合系数的最大值为17 858.3 N/MW。 相似文献
47.
48.
49.
50.
TC6钛合金棒材热处理工艺研究 总被引:2,自引:1,他引:2
对TC6钛合金φ20mm~φ120mm不同规格棒材进行了普通退火、双重退火、等温退火、固溶时效等热处理方法和热处理制度研究,并对比分析了热处理制度和组织、性能之间的影响关系,结果表明,TC6钛合金的组织和性能对热处理工艺敏感,应根据半成品规格、类型、截面形状、使用温度、受力情况以及设备条件等诸多因素选择合适的热处理方法和制度,才能达到强度、塑性和韧性的最佳匹配。研究结果证实普通退火是一种简单易行的退火制度,适用于飞机结构用中等规格棒材等半成品的退火,进一步提出了TC6钛合金棒材的热处理工艺选择原则。 相似文献